16. [MicroPython]TPYBoard v102 无线红外遥控舵机(基于红外解/编码模块)¶

16.1. 红外解码/编码模块介绍¶

模块上搭载了红外接收头、红外发射器以及编码芯片。主要功能：

1、具备红外发射功能。

2、具备红外编码功能。

3、带红外发射头扩展接口。

4、具备串口通信功能，通信电平为TTL。

5、可控制红外格式设备，包括电视机、电风扇等电子电器设备。

6、支持编码芯片

7、可作为红外无线数据通信、数据传输、红外控制等功能

该模块使用方法非常简单，只需要掌握基本的单片机TTL串口通信知识即可。将模块与开发板进行串口连接，通过串口发送指定的指令进行控制模块发射；通过串口接收方式进行红外解码操作，获取遥控编码信息。

解码

解码时不需要发送任何指令，只需要拿起遥控对准模块的接收头按下某一个键，这时模块的串口就会输出该键的红外编码值给开发板，开发板只要从串口里读取到数据，进行分析就会得出按下的是哪一个键。

编码(发射)

编码时需要根据一定格式发送指令，通过串口发送5个字节的指令，就可以将对应编码的红外信号发送出去。利用这红外的收发功能，我们可以做红外数据传输和控制，使用2个就可以完成收发操作了。

红外解码/编码模块相关资料下载

本次教程仅来学习解码功能。开发板写个串口读取的程序，先来看下遥控器按下之后，我们到底能接收到什么样的数据。这里，我们选取开发板UART3（TX-Y9,RX-Y10）。

接线图

TPYBoard v102	红外解/编码模块
VIN	5V
GND	GND
Y10	TXD
Y9	RXD

程序保存后运行，打开PuTTY工具，按下遥控器左上角的第一个键CH-。

PuTTY打印:

b'\x00\xffE'

micropython进行串口读取时，返回的是bytes类型，是一种不可变序列，跟字符串类似。返回了3个字节的内容，多按几个键你就会发现，前面2个字节是用户码固定不变，也就是说我们只要判断第3个字节就可以找到对应的键。bytes中可以直接通过索引来获取元素，也支持负数的索引。比如-1，就是从右向左数的第一个，依次类推。这里需要注意一点，获取某个元素时，他返回的是对应的十进制的数值。

例如:

>>> b = b'\x00\xffE'
>>> b[1]
255
>>> b[-1]
69

咦？最后一个元素E为什么是69呢？这是因为在bytes保存的就是原始的字节（二进制格式）数据，它会将一些16进制的值转换为对应的ascii字符。ascii中大写的E对应的十进制就是69。如果你用电脑接红外解编码模块的话，串口调试助手里打印的就应该是 00 FF 45。

根据上面的经验，总结了键值对应关系表，大家可以直接拿到程序中用。

按键	16进制/ascii字符	10进制
CH-	0x45(E)	69
CH	0x46(F)	70
CH+	0x47(G)	71
\|<<	0x44(D)	68
>>\|	0x40(@)	64
>\|\|	0x43(C)	67
—	0x07	7
"+"	0x15	21
EQ	0x09(t)	9
0	0x16	22
100+	0x19	25
200+	0x0D(r)	13
1	0x0C	12
2	0x18	24
3	0x5E(^)	94
4	0x08	8
5	0x1C	28
6	0x5A(Z)	90
7	0x42(B)	66
8	0x52(R)	82
9	0x4A(J)	74

接下来，结合舵机做个实例。用遥控器上的|<<快进键和快退键>>|，控制舵机进行正反方向的转动。micropython中Servo类使用参考点击查看

TPYBoard v102	舵机
VIN	电源正（红色线）
GND	电源负（棕色线）
X1	信号线（橙色线）

首先，将舵机通过程序设置到0角度的状态，安上个小翅子方便查看转动效果。

from pyb import Servo

#舵机信号线接X1，可以创建4个Servo，分别是1~4，对应的引脚是X1~X4
s1 = Servo(1)
#调整舵机转动到0角度的位置
s1.angle(0)

程序增加上对按键的判断，每按一次转动15度，整体代码如下。

from pyb import UART,Servo

#舵机信号线接X1，可以创建4个Servo，分别是1~4，对应的引脚是X1~X4
s1 = Servo(1)
#调整舵机转动到0角度的位置
s1.angle(0)

uart = UART(3,9600,timeout=10)

def setServoTurn(flag):
    turn_angle = s1.angle()
    if flag:
        #逆时针 值递增 最大值90度
        turn_angle += 15 #每按一次转15度
        if turn_angle <= 90:
            s1.angle(turn_angle)
    else:
        #顺时针 值递减 最小值-90度
        turn_angle -= 15
        if turn_angle >= -90:
            s1.angle(turn_angle)
while True:
    if uart.any() > 0:
        val = uart.read()[-1]
        if val == 68:
            setServoTurn(True)
        elif val == 64:
            setServoTurn(False)

下载源码