4. [Micropython]TPYBoard v102 红外防坠落小车¶

4.1. 引言¶

智能小车现在差不多是电子竞赛或者DIY中的主流了，寻迹，壁障，遥控什么的，相信大家也都见得很多了，这次就大家探讨一下防坠落小车的制作方法，不同于以往的是这次的程序不用C语言写，而是要使用python语言写。下面给大家看一下视频演示：

http://old.tpyboard.com/ueditor/php/upload/image/20161104/1478249731266844.png

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4.2. 实验目的¶

研究智能小车结合红外探头寻迹前进。

4.3. 实验材料¶

TPYBoard开发板1块（能跑python语言的开发板，小车的大脑）

四路红外感应探头（小车的眼睛）

数据线一根

充电宝一个（给整个系统供电）

智能小车底盘（包括驱动模块）

杜邦线若干

4.3.1. TPYBoard v102开发板¶

MicroPython是在单片机上可以跑的Python，也就是说，你可以通过Python脚本语言开发单片机程序。由剑桥大学的理论物理学家乔治·达明设计。和Arduino类似，但Micro Python更强大。 MicroPython开发板让你可以通过Python代码轻松控制微控制器的各种外设，比如LED等，读取管脚电压，播放歌曲，和其他设备联网等等。TPYBoard是TurnipSmart公司制作的一款MicroPython开发板，这款开发板运行很流畅，关键是价格很便宜。

4.3.2. 四路红外感应探头¶

1、当模块检测到前方障碍物信号时，电路板上红色指示灯点亮，同时OUT端口持续输出低电平信号,该模块检测距离2～60cm，检测角度35°，检测距离可以通过电位器进行调节，顺时针调电位器，检测距离增加；逆时针调电位器，检测距离减少。 2、传感器属于红外线反射探测,因此目标的反射率和形状是探测距离的关键。其中黑色探测距离最小,白色最大;小面积物体距离小,大面积距离大。 3、传感器模块输出端口OUT可直接与单片机IO口连接即可，也可以直接驱动一个5V继电器模块或者蜂鸣器模块；连接方式： VCC-VCC;GND-GND;OUT-IO。 4、比较器采用LM339，工作稳定； 5、可采用3.3V-5V直流电源对模块进行供电。当电源接通时，绿色电源指示灯点亮。

4.3.3. 智能小车底盘¶

双电机驱动，万向轮改变方向。这是实验中最常用到的小车底盘，使用差速的方法进行转弯。配合使用L298N电机驱动模块，使用方法很简单，不多做介绍。

4.4. 寻迹原理¶

4.4.1. 红外探头的安装¶

小车寻迹的原理其实就光的吸收，反射和散射。在小车的前端有安装孔，使用螺丝把红外传感器固定在安装孔上。保持发射端和接收端都保持竖直向下。

4.4.2. 返回信号的判断¶

在上面已经说了，红外探头在检测到物体存在的时候，在OUT端会持续的输出低电平。那么调节调距电阻，调节到一个适合的检测距离。在小车行驶路面检测到物体的时候，说明是前面是有路的，不是悬空的。那么小车保持直行。如果前方检测到没有返回，没返回说明没有检测到物体，妈就说明前面是没有路的，是悬空的，那么小车就先进行后退，在进行右转（也可以左转，也可以一次右转一次左转，这个比较随意。）。

4.5. 硬件接线¶

接线其实很简单四路红外探头接线很简单，虽然有十八根线，但是有十二根是三根三根的分成四组的，对应着很好接线，剩下的六根，VCC和GND不多说了，还有四根是直接接到单片结IO口上就可以的。L298N的接线更简单了，这里不多介绍。上个简单的帮助理解的原理图（其实我们做实验都是插线，不做PCB图和原理图的）。

http://tpyboard.com/ueditor/php/upload/image/20161104/1478249487231057.png

再上个实物图给大家看看

http://tpyboard.com/ueditor/php/upload/image/20161104/1478249515240750.jpg

4.6. 运行与调试¶

制作完成后，剩下的就是该调试了，调试中应该注意细节和小车稳定性的优化。

4.7. 代码编写¶

再把我写的程序给大家看一下，有需要的可以看一下。

源代码：

import pyb
from pyb import UART
from pyb import Pin

M0 = Pin('X1', Pin.IN)
M1 = Pin('X2', Pin.IN)
M2 = Pin('X3', Pin.IN)
M3 = Pin('X4', Pin.IN)
N1 = Pin('Y1', Pin.OUT_PP)
N2 = Pin('Y2', Pin.OUT_PP)
N3 = Pin('Y3', Pin.OUT_PP)
N4 = Pin('Y4', Pin.OUT_PP)

print('while')
while True:
        print('while')
        if(M2.value()|M1.value()|M3.value()|M0.value()==0):
                N1.low()
                N2.high()
                N4.high()
                N3.low()
                pyb.LED(2).on()
                pyb.LED(3).off()
        elif(M2.value()|M1.value()|M3.value()|M0.value()==1):
                N1.high()
                N2.low()
                N4.low()
                N3.high()
                pyb.delay(300)
                N1.low()
                N2.high()
                N3.high()
                N4.low()
                pyb.delay(200)
                pyb.LED(3).on()
                pyb.LED(2).off()

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