13. [Micropython]TPYBoard F407 三线伺服舵机控制模块¶

Servo 对象用于控制标准的三线伺服舵机设备（电源地、电源正、信号）。在TPYBoard F407 开发板上有4个引脚可直接使用：PA0、PA1、PA2和PA3引脚。

程序示例:

import pyb

s1 = pyb.Servo(1)   # 在PA0引脚上创建伺服对象
s2 = pyb.Servo(2)   # 在PA1引脚上创建伺服对象

s1.angle(45)        # 转动到45度
s2.angle(0)         # 转动到0度

# 移动舵机指定角度，在1500毫秒内完成
s1.angle(-60, 1500)
s2.angle(30, 1500)

注解

舵机的驱动是通过Timer(5)产生PWM输出来实现的。使用时需注意避免冲突。

13.1. Constructors¶

class pyb.Servo(id)¶: 创建一个伺服对象。 id is 1-4, 对应的引脚为 PA0~PA3.

13.2. Methods¶

Servo.angle([angle, time=0])¶

不传参数，返回当前角度。

传递参数, 设置角度:

angle 指定转动的角度。

time 达到指定角度所需的毫秒数。若忽略，将以最快的速度。

Servo.speed([speed, time=0])¶

不传参数，返回当前转动速度。

传递参数, 设置转动速度:

speed 要设置的转动速度,介于-100到100之间。

time 达到指定速度所需的毫秒数。若忽略，将以最短的时间。

Servo.pulse_width([value])¶

不传参数，返回原始的脉冲宽度值。

传递参数，设置脉冲宽度值。

Servo.calibration([pulse_min, pulse_max, pulse_centre[, pulse_angle_90, pulse_speed_100]])¶

不传参数，返回当前校准的数据。数据类型为元组，内含5个元素。

传递参数，设置定时校准:

pulse_min 允许的最小脉冲宽度。

pulse_max 允许的最大脉冲宽度。

pulse_centre 与中心/零位相对应的脉冲宽度。

pulse_angle_90 90度角的脉冲宽度。

pulse_speed_100 与速度100相对应的脉冲宽度。