5. [Micropython]TPYBoard v202 智能WIFI远控小车¶
5.1. 前言¶
之前有过用TPYBoard v102制作的各种各样功能的智能小车，比如自动寻迹、自动避障、手机蓝牙遥控等。想着还缺个WIFI控制的，那就用TPYBoard v202做一个吧。
5.2. 设计思路¶
WIFI是目前最有广泛运用的一项无线网络传输技术，覆盖范围广，可远程。本次实现了远程WIFI控制，不仅可以在家里操作，还可以接入一些云平台，实现远程操控。具体思路如下:
1、TPYBoard v202作为整个小车的核心控制部分，连接L298N电机驱动模块，实现小车的基本方向控制；
2、TPYBoard v202接入网络，开启Socket服务实现web服务器功能；
3、手机接入同一局域网，可通过浏览器访问控制页面，进行小车控制。
5.3. 所需器件¶
- TPYBoard v202开发板 1块
- USB数据线（MicroUSB） 1条
- L298N电机驱动模块 1个
- 小车套件包（底板、电机等） 1个
- 18650电池 2节
- 18650电池盒 1个
5.4. 程序源码¶
TPYBoard v202 源代码(main.py)
import socket #导入socket通信库
import machine
from machine import Pin
g4 = Pin(4,Pin.OUT)
g5 = Pin(5,Pin.OUT)
g12 = Pin(12,Pin.OUT)
g13 = Pin(13,Pin.OUT)
def Go():
g4.value(1)
g5.value(0)
g12.value(1)
g13.value(0)
def Back():
g4.value(0)
g5.value(1)
g12.value(0)
g13.value(1)
def Left():
g4.value(1)
g5.value(0)
g12.value(0)
g13.value(0)
def Right():
g4.value(0)
g5.value(0)
g12.value(1)
g13.value(0)
def Stop():
g4.value(0)
g5.value(0)
g12.value(0)
g13.value(0)
#-----------------------HTTP Server-----------------------#
#ap模式下，默认ip地址为192.168.4.1
addr = ('192.168.4.1',80) #定义socket绑定的地址，ip地址为本地，端口为80
s = socket.socket() #创建一个socket对象
s.bind(addr) #绑定地址
s.listen(5) #设置允许连接的客户端数量
print('listening on:', addr)
while True:
cl, addr = s.accept() #接受客户端的连接请求，cl为此链接创建的一个新的scoket对象，addr客户端地址
print('client connected from:', addr)
cl_file = cl.makefile('rwb', 0) #返回与socket对象关联的文件对象。rwb:支持二进制模式的读写操作 0:默认值，不支持缓存
req = b''
while True:
line = cl_file.readline() #读取发送过来的数据，直到\r\n换行结束
if not line or line == b'\r\n':
break
req += line
print("Request:")
req=req.decode('utf-8').split('\r\n')
#http header 解析
req_data=req[0].lstrip().rstrip().replace(' ','').lower()
print(req_data)
if req_data.find('favicon.ico')>-1:
cl.close()
continue
else:
req_data=req_data.replace('get/?','').replace('http/1.1','')
index = req_data.find('key=')
value = req_data[index+4:index+6].lstrip().rstrip()
print('key:',value)
if value == 'go':
Go()
elif value == 'ba':
Back()
elif value == 'le':
Left()
elif value == 'ri':
Right()
else:
Stop()
with open("control.html", 'r') as f:
for line in f:
cl.send(line)
#cl.send(response) #返回html网页的数据
cl.close() #关闭socket
5.5. 硬件的连接¶
| TPYBoard v202 | L298N电机驱动模块 |
|---|---|
| VIN | +5V |
| GND | GND |
| G5 | IN1 |
| G4 | IN2 |
| G13(MO) | IN3 |
| G12(MI) | IN4 |
| 两侧电机 | L298N电机驱动模块 |
|---|---|
| 车头朝前，右侧电机 | OUT1,OUT2 |
| 车头朝前，左侧电机 | OUT3,OUT4 |
注：电机不分正负极，怎么接都可以，只不过就是正转和反转的问题。若在调试中电动转动方向不对，你可以修改程序或者将接线调换
| L298N电机驱动模块 | 电池盒 |
|---|---|
| +12V | 正极(红线) |
| GND | 负极(黑线) |
注：可在电池正极与电机驱动之间外接一个按键开关模块，这样可以增加一个总开关功能。
5.6. 网页效果¶
