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最大化 MicroPython 速度

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发表于 2022-1-20 09:53:05 | 显示全部楼层 |阅读模式
最大化 MicroPython 速度

内容


7 p1 r4 ]3 j6 s$ I  \' k; Y

本教程介绍了提高 MicroPython 代码性能的方法。涉及其他语言的优化在别处有介绍,即使用 C 编写的模块和 MicroPython 内联汇编器。

开发高性能代码的过程包括以下应按所列顺序执行的阶段。

  • 为速度而设计。

  • 编码和调试。

    $ h( Q8 t/ i' F2 j7 r

优化步骤:

  • 确定代码中最慢的部分。

  • 提高 Python 代码的效率。

  • 使用本机代码发射器。

  • 使用毒蛇代码发射器。

  • 使用特定于硬件的优化。

    2 w7 v! C) ?+ Z
为速度而设计

一开始就应该考虑性能问题。这涉及查看对性能最关键的代码部分,并特别注意它们的设计。当代码经过测试时,优化过程就开始了:如果设计一开始是正确的,优化将很简单,实际上可能是不必要的。

算法

设计任何性能例程的最重要方面是确保采用最佳算法。这是教科书而不是 MicroPython 指南的主题,但有时可以通过采用以其效率着称的算法来实现惊人的性能提升。

* V  i0 O' X: [; S% k
内存分配

要设计高效的 MicroPython 代码,有必要了解解释器分配 RAM 的方式。当一个对象被创建或变大时(例如,一个项目被添加到一个列表中),必要的 RAM 从一个称为堆的块中分配。这需要大量时间;此外,它有时会触发一个称为垃圾收集的过程,该过程可能需要几毫秒。

因此,如果对象只创建一次并且不允许其大小增长,则可以提高函数或方法的性能。这意味着该对象在其使用期间持续存在:通常它将在类构造函数中实例化并在各种方法中使用。

这将在下面详细介绍控制垃圾收集


) J- Q/ T' v, L- u缓冲器

上述示例是需要缓冲区的常见情况,例如用于与设备通信的缓冲区。典型的驱动程序将在构造函数中创建缓冲区并在其将重复调用的 I/O 方法中使用它。

MicroPython 库通常提供对预分配缓冲区的支持。例如,支持流接口的对象(例如文件或UART)提供了read() 为读取数据分配新缓冲区的 readinto() 方法,也提供了将数据读入现有缓冲区的方法。

* S& I3 e3 u' c+ L- ^
浮点

一些 MicroPython 端口在堆上分配浮点数。其他一些端口可能缺少专用的浮点协处理器,并且在“软件”中以比整数低得多的速度对它们执行算术运算。在性能很重要的地方,使用整数运算并将浮点的使用限制在性能不是最重要的代码部分。例如,快速将 ADC 读数作为整数值捕获到数组中,然后才将它们转换为浮点数以进行信号处理。


" y) v0 L  o2 z3 O/ ~数组

考虑使用各种类型的数组类作为列表的替代方法。该array模块支持各种元素类型,其中包含 Python 内置bytesbytearray类支持的 8 位元素。这些数据结构都将元素存储在连续的内存位置。再次避免在关键代码中分配内存,这些应该预先分配并作为参数或绑定对象传递。

当传递对象的切片(例如 bytearray实例)时,Python 创建一个副本,其中涉及与切片大小成比例的大小分配。这可以通过使用memoryview对象来缓解。 memoryview 它本身在堆上分配,但它是一个小的、固定大小的对象,无论它指向的切片的大小如何。

  1. ba = bytearray(10000)  # big array
    % \; S$ G( B- c9 A; `
  2. func(ba[30:2000])      # a copy is passed, ~2K new allocation
    , n5 T  y- E3 l' L5 [/ m$ c1 T0 N
  3. mv = memoryview(ba)    # small object is allocated
    & C) i+ {  G7 n
  4. func(mv[30:2000])      # a pointer to memory is passed
复制代码

8 S# r  H$ M0 i% C# j
+ w: a% g. Q8 \9 i( J3 I- O
; L2 a3 B* ~( \$ M- G

A memoryview 只能应用于支持缓冲区协议的对象 - 这包括数组但不包括列表。需要注意的是,虽然 memoryview 对象处于活动状态,但它也会使原始缓冲区对象保持活动状态。因此,内存视图并不是万能的灵丹妙药。例如,在上面的例子中,如果你用完 10K 缓冲区并且只需要 30:2000 的那些字节,最好制作一个切片,让 10K 缓冲区去(准备好垃圾收集),而不是制作长期内存视图并保持 10K 阻塞以进行 GC。

尽管如此,memoryview对于高级预分配缓冲区管理来说,它是必不可少的。 readinto() 上面讨论的方法将数据放在缓冲区的开头并填充整个缓冲区。如果您需要将数据放在现有缓冲区的中间怎么办?只需在缓冲区的所需部分创建一个内存视图并将其传递给 readinto().


* Q: n8 S9 u' g# {

; M7 m# d; r- Q4 G6 C; t7 @识别最慢的代码部分

这是一个称为分析的过程,在教科书和(对于标准 Python)有各种软件工具支持。对于可能的更小的嵌入式应用的类型要在MicroPython平台上运行的最慢的函数或方法,通常可以通过明智地使用的定时来建立ticks 的中记录的功能组 utime。代码执行时间可以 ms、us 或 CPU 周期来衡量。

以下允许通过添加@timed_function 装饰器对任何函数或方法进行计时 :

  1. def timed_function(f, *args, **kwargs):7 g# E: T9 G' y! @( R/ b# Z8 ?
  2.     myname = str(f).split(' ')[1]$ R% i+ ]3 a5 @8 R& Y6 ]& w
  3.     def new_func(*args, **kwargs):
    ( ?% P: |7 H; W8 {& M$ V  V3 v
  4.         t = utime.ticks_us()
    0 Q4 d2 ]) {2 \( }
  5.         result = f(*args, **kwargs)
    # \& H, s' A/ o9 M( u1 o/ O: S
  6.         delta = utime.ticks_diff(utime.ticks_us(), t)8 D" e5 M' p) E+ O0 F4 Y
  7.         print('Function {} Time = {:6.3f}ms'.format(myname, delta/1000))3 j5 q3 H  T/ U7 {9 [
  8.         return result- x1 ~% T2 n4 m5 i; f6 f- R
  9.     return new_func
复制代码
( V3 ]- ]2 l! T

( o3 K: u; P- `, q8 x$ }8 c* K; f# l/ l9 o  V, G
$ }2 B5 t3 y. z4 K
MicroPython 代码改进const() 声明

MicroPython 提供了一个const() 声明。这与#define在 C 中的工作方式类似,因为当代码被编译为字节码时,编译器用数值代替标识符。这避免了在运行时进行字典查找。的参数const()可以是任何在编译时计算为整数的东西,例如0x100或 1 << 8.

. D* i( x( o( W% }
缓存对象引用

在函数或方法重复访问对象的情况下,通过将对象缓存在局部变量中可以提高性能:

  1. class foo(object):. |1 z$ ~3 W! s, z: }, ]
  2.     def __init__(self):0 v# Y1 _9 ]1 ~! `
  3.         self.ba = bytearray(100)
    ( z- B' a+ ?3 |  a$ Y
  4.     def bar(self, obj_display):, l4 f& m6 ^9 f0 A; X
  5.         ba_ref = self.ba! N5 w7 u3 h6 c, W* U; y9 O! U
  6.         fb = obj_display.framebuffer
    ' J# Q* Z. o6 m5 C( N3 c
  7.         # iterative code using these two objects
复制代码

: a/ D. o5 o# H2 C) I6 q5 K: P+ p& ^2 n. M
1 c7 [2 z& x$ M9 |- _1 m8 S& `

这避免了 在方法体中反复查找 self.ba 和查找的需要。 obj_display.framebuffer bar().


1 f/ Y" y, F# n) N  V  D2 R控制垃圾收集

当需要分配内存时,MicroPython 会尝试在堆上定位一个足够大的块。这可能会失败,通常是因为堆中堆满了不再被代码引用的对象。如果发生故障,称为垃圾收集的过程会回收这些冗余对象使用的内存,然后再次尝试分配——这个过程可能需要几毫秒。

通过定期发布gc.collect(). 首先在实际需要之前进行收集会更快 - 如果经常进行,通常大约为 1 毫秒。其次,您可以确定代码中使用该时间的点,而不是在随机点(可能在速度关键部分)发生更长的延迟。最后定期执行收集可以减少堆中的碎片。严重的碎片会导致不可恢复的分配失败。

: F3 ?$ V6 r. W$ C& o8 d( U
- |; Y! c, G. o- s: o- f+ n
本机代码发射器

这会导致 MicroPython 编译器发出本机 CPU 操作码而不是字节码。它涵盖了 MicroPython 的大部分功能,因此大多数功能不需要修改(但见下文)。它通过函数装饰器调用:

  1. @micropython.native& B8 q) `6 ^% W' A
  2. def foo(self, arg):
    4 \8 ^3 x5 e4 q% u5 C( v
  3.     buf = self.linebuf # Cached object
    % z' w! C/ h) S1 R
  4.     # code
复制代码
7 g, f' n8 K+ _0 \5 n7 G1 s

- c5 [- H  Q) E" `2 Z7 w, }0 t" M& g! U: o5 u1 W! s2 S8 Z

本机代码发射器的当前实现存在某些限制。

  • 不支持上下文管理器(with 语句)。

  • 不支持生成器。

  • 如果raise使用,则必须提供参数。

    7 }  i  b# p$ v

提高性能(大约是字节码的两倍)的代价是编译代码大小的增加。

8 W6 W4 U9 k. q# y9 d
Viper 代码发射器

上面讨论的优化涉及符合标准的 Python 代码。Viper 代码发射器不完全兼容。它支持特殊的 Viper 本地数据类型以追求性能。整数处理是不合规的,因为它使用机器字:32 位硬件上的算术以 2**32 为模执行。

像 Native 发射器 Viper 产生机器指令,但会执行进一步的优化,显着提高性能,特别是对于整数算术和位操作。它是使用装饰器调用的:

  1. @micropython.viper
    ( c2 ~! C; W" }
  2. def foo(self, arg: int) -> int:1 z& I' U2 s. \
  3.     # code
复制代码
- A' c+ c9 k+ j: X: ^2 J

( @2 s7 o+ Q( k& A% J  V2 q
! X7 w; {' Z! _8 S5 {$ k9 H

正如上面的片段所示,使用 Python 类型提示来辅助 Viper 优化器是有益的。类型提示提供有关参数和返回值的数据类型的信息;这些是在这里 PEP0484正式定义的标准 Python 语言功能。Viper 支持它自己的一组类型,即int, uint(无符号整数)ptr, ptr8, ptr16 和ptr32。 ptrX 下面讨论这些类型。目前该 uint 类型有一个用途:作为函数返回值的类型提示。如果这样的函数返回, 0xffffffffPython 会将结果解释为 2**32 -1 而不是 -1。

除了本机发射器施加的限制外,还适用以下限制:

  • 函数最多可以有四个参数。

  • 不允许使用默认参数值。

  • 可以使用浮点,但没有优化。


    / @! a. T) D6 U! I, _/ ?

Viper 提供了指针类型来帮助优化器。这些包括

  • ptr指向对象的指针。

  • ptr8指向一个字节。

  • ptr16指向一个 16 位半字。

  • ptr32 指向一个 32 位机器字。

      j2 c, X% I! d% X$ w

Python 程序员可能不熟悉指针的概念。它与 Pythonmemoryview对象的相似之处在于它提供对存储在内存中的数据的直接访问。使用下标符号访问项目,但不支持切片:指针只能返回单个项目。其目的是提供对存储在连续内存位置中的数据的快速随机访问 - 例如存储在支持缓冲区协议的对象中的数据,以及微控制器中的内存映射外设寄存器。应该注意的是,使用指针编程是危险的:不执行边界检查,编译器没有采取任何措施来防止缓冲区溢出错误。

典型用法是缓存变量:

  1. @micropython.viper  [7 S& h6 x3 L. Q
  2. def foo(self, arg: int) -> int:
    ( i8 _) s7 ]- R& f1 M9 V6 o
  3.     buf = ptr8(self.linebuf) # self.linebuf is a bytearray or bytes object8 R8 t' a3 ^- ?( d1 z
  4.     for x in range(20, 30):4 }' o# n0 J' Q8 A# u
  5.         bar = buf[x] # Access a data item through the pointer+ h& N  b7 j; L0 x/ c
  6.         # code omitted
复制代码

/ \7 R5 X1 H& l0 @+ l4 \! D9 ]1 T' `1 e$ I

  E( d: F9 u4 f* v2 p

在这种情况下,编译器“知道”这buf 是一个字节数组的地址;它可以发出代码来快速计算buf[x]运行时的地址。在使用强制转换将对象转换为 Viper 原生类型的情况下,这些应该在函数开始时执行,而不是在关键的计时循环中执行,因为强制转换操作可能需要几微秒。铸造规则如下:

  • 铸造运营商目前: int, bool, uint, ptr, ptr8, ptr16 和 ptr32.

  • 转换的结果将是一个本地 Viper 变量。

  • 强制转换的参数可以是 Python 对象或本机 Viper 变量。

  • 如果参数是一个本地 Viper 变量,那么 cast 是一个无操作(即在运行时没有任何成本),它只是更改类型(例如 从uint到ptr8),以便您可以使用此指针存储/加载。

  • 如果参数是 Python 对象并且强制转换为int 或 uint,则 Python 对象必须是整数类型并返回该整数对象的值。

  • bool 类型转换的参数必须是整型(boolean 或 integer);当用作返回类型时,viper 函数将返回 True 或 False 对象。

  • 如果参数是 Python 对象并且强制转换是ptr, ptr, ptr16 或ptr32,则 Python 对象必须具有缓冲区协议(在这种情况下返回指向缓冲区开头的指针)或者它必须是整数类型(其中如果返回该整数对象的值)。


    $ {5 U. ~; O# Y) r7 y. ~( d2 j! z7 y- J" j

写入指向只读对象的指针将导致未定义的行为。

以下示例说明了如何使用 ptr16强制转换来切换引脚 X1n 次:

  1. BIT0 = const(1)9 T, ^5 C* ^" `2 a
  2. @micropython.viper+ E' A( P6 R6 i9 m
  3. def toggle_n(n: int):/ s" e1 X; ^; f- r- I
  4.     odr = ptr16(stm.GPIOA + stm.GPIO_ODR)
    6 Y+ a+ h" F4 j2 X7 g
  5.     for _ in range(n):! y' a& i. O0 ]2 Z, b
  6.         odr[0] ^= BIT0
复制代码

5 m4 b' U6 }* w4 `, a/ H1 q  v
, L( v1 O# f* `% j- `$ ^3 c; x4 p+ ^( @: \1 A( u# }

三个代码发射器的详细技术说明可以在 Kickstarter 上找到这里Note 1 和这里 Note 2


  z2 h& i$ S# @! p; Q2 Z直接访问硬件
笔记

本节中的代码示例是针对 Pyboard 给出的。然而,所描述的技术也可以应用于其他 MicroPython 端口。


0 E: D6 v+ @  L3 Z" b

这属于更高级的编程范畴,涉及目标 MCU 的一些知识。考虑在 Pyboard 上切换输出引脚的示例。标准的方法是写

mypin.value(mypin.value() ^ 1) # mypin was instantiated as an output pin( w1 |  Y/ x. y: O
9 F) f7 V3 d4 M0 }8 ^+ [, y

这涉及对Pin实例 value() 方法的两次调用的开销。通过对芯片的 GPIO 端口输出数据寄存器 (odr) 的相关位执行读/写操作,可以消除这种开销。为方便起见,该stm 模块提供了一组常量,提供相关寄存器的地址。引脚 P4(CPU 引脚A14)的快速切换- 对应于绿色 LED - 可以执行如下:

  1. import machine% b8 y+ r0 `7 P$ S6 |
  2. import stm
      A9 \  U; r% n$ y4 w

  3. " h) m- g) b( `4 f' Q
  4. BIT14 = const(1 << 14)
    # e; S, F: J; f. }
  5. machine.mem16[stm.GPIOA + stm.GPIO_ODR] ^= BIT14
复制代码

* S$ ?2 Y+ a1 m9 k- b* K0 P* k: {1 F# r& ^% R

: B! g& R% I, z
6 Z5 z5 i( H7 d: ]. \) C
; h1 X- x' f, m$ G6 _
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发表于 2022-7-8 16:44:48 | 显示全部楼层

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发表于 2023-4-4 14:39:22 | 显示全部楼层

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Absolutely with you it agree. In it something is also to me it seems it is very excellent idea. Completely with you I will agree.
% p0 T1 z5 D% x$ D: b
$ B0 L% U3 E: Q/ v
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发表于 2023-5-21 07:50:03 | 显示全部楼层

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Many thanks for the information, now I will not commit such error.
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发表于 2024-2-27 15:02:59 | 显示全部楼层

主題:MicroPython 库的应用.

DavidLop ??? 2022-5-23 05:14
- U& Q3 i' q+ m8 n) IYou have hit the mark. It seems to me it is very good thought. Completely with you I will agree.
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